自动化技术论文_大部件多机器人合作搬运协同导 - 运动精品杂志社投稿

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自动化技术论文_大部件多机器人合作搬运协同导

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文章摘要:在大型装备的生产过程中，针对大质量、大尺寸、小刚度的异形大部件，采用多机器人合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。首先，研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型，分析了不同传感器布局和驱动轮配置对协同导引控制性能的影响。其次，针对后两种构型分别建立了多输入-多输出运动控制模型。再次，基于领航者-跟随者（Leader -Follower）策略，分别设计了协同路径跟踪的同构和异构控制架构。在同构架构下，两导引驱动单元采用偏差转化预测控制方法，其跟踪距离参数由模糊逻辑调节器优化。在异构架构下，领航者采用模型预测控制方法，跟随者采用反演控制方法，其控制参数由Actor-Critic（AC）强化学习方法优化。最后，针对后两种构型开发了多机器人合作搬运原型系统，完成了协同导引控制实验，实验结果验证了所提协同导引控制构型、模型、架构与方法的可行性和有效性。

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