航空航天科学与工程论文_绳驱超冗余空间柔性机 - 运动精品杂志社投稿

一、本刊要求作者有严谨的学风和朴实的文风，提倡互相尊重和自由讨论。凡采用他人学说，必须加注说明。二、不要超过10000字为宜，精粹的短篇，尤为欢迎。三、请作者将稿件（用WORD格式）发送到下面给出的征文信箱中。四、凡来稿请作者自留底稿，恕不退稿。五、为规范排版，请作者在上传修改稿时严格按以下要求： 1．论文要求有题名、摘要、关键词、作者姓名、作者工作单位（名称，省市邮编）等内容一份。 2．基金项目和作者简介按下列格式：基金项目：项目名称（编号）作者简介：姓名（出生年－），性别，民族（汉族可省略），籍贯，职称，学位，研究方向。 3．文章一般有引言部分和正文部分，正文部分用阿拉伯数字分级编号法，一般用两级。插图下方应注明图序和图名。表格应采用三线表，表格上方应注明表序和表名。 4．参考文献列出的一般应限于作者直接阅读过的、最主要的、发表在正式出版物上的文献。其他相关注释可用脚注在当页标注。参考文献的著录应执行国家标准GB7714-87的规定，采用顺序编码制。

航空航天科学与工程论文_绳驱超冗余空间柔性机

作者:

关键词:

摘要：

文章摘要:针对绳驱超冗余空间柔性机械臂的运动特点和在大范围工作空间快速运动、避障及狭小空间作业和触碰情况下精细操作等在轨遥操作任务需求，设计并研制了适应多种工况的基于手控器和虚拟现实（VR）手柄组合的遥操作人机交互系统．对狭小空间作业和避障等工况进行分析，提出了基于自由度动态组合和末端―臂形同步规划的遥操作方法．最后，完成了穿越卫星太阳帆板狭缝的典型实验，实验验证了遥操作系统的工程实用性，以及柔性机械臂遥操作运动规划方法的可行性．因此，配合使用多种人机交互方式组合的遥操作系统和相应的运动规划方法，可使操作者以更加直观自然的方式参与到遥操作系统中，有效提高操作员完成复杂遥操作任务的安全性和操作性能．

文章关键词:

论文DOI:10.13973/j.cnki.robot.210228

论文分类号:V44;TP241

文章来源：《运动精品》网址: http://www.ydjpzz.cn/qikandaodu/2022/0108/2464.html