机械工业论文_下肢外骨骼的膝关节轴线自适应设 - 运动精品杂志社投稿

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机械工业论文_下肢外骨骼的膝关节轴线自适应设

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文章摘要:针对目前外骨骼膝关节与人体膝关节旋转轴线不重合，人机之间存在“寄生力”的问题，提出一种混联膝关节外骨骼和一种基于李代数的运动学规划算法。利用运动学模型建立驱动器和人体运动之间的映射，对人体运动进行感知，构建关节位形空间。提出一种基于螺旋理论的参数选择方法，结合粒子群优化算法，以工作空间面积和全局传递指标为优化目标，优化了膝关节外骨骼的尺度。仿真和实验结果表明：膝关节外骨骼的工作空间覆盖了膝关节运动范围，运动/力传递效率均大于0.7；膝关节外骨骼可以精确根据人体运动调整自身运动轴线，消除人机之间的“寄生力”。

文章关键词:

论文分类号:TH122

文章来源：《运动精品》网址: http://www.ydjpzz.cn/qikandaodu/2022/0112/2472.html