自动化技术论文_记忆推理的放射源抓取机器人运 - 运动精品杂志社投稿

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自动化技术论文_记忆推理的放射源抓取机器人运

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文章摘要:针对机器人抓取铅罐内部放射源时，由于铅罐的半封闭和强辐射环境导致机器视觉难以应用于放射源抓取的问题，提出一种记忆推理的强化学习抓取方法。基于机器视觉构建智能机器人抓取系统运动学模型；采用力觉反馈实现智能机器人与铅罐内部环境的交互；通过对历史抓取数据的记忆推理决策，实现对放射源的自主抓取。在机器人操作系统（robot operating system, ROS）中使用Gazebo仿真器，分别采用蒙特卡洛采样法和基于记忆推理的强化学习抓取方法进行仿真，结果表明，基于记忆推理的强化学习抓取方法，平均抓取效率比蒙特卡洛采样法提高了84.67%，能高效地解决铅罐内部放射源的自主抓取问题。

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